昨日からTKM-Hの基板に部品を実装しています．
5種類ある基板のうち，まずはメインマイコンボード搭載ボードから実装しました．実装した後の写真をいくつか掲載します．
上の写真ではメインマイコンボードを乗せた様子を表しています．以前の書込みに示したように，メインマイコンボード搭載ボードの下には電源ボードおよびベースボードがスタックされますので，30[mm]位のスペーサが基板下部に取り付けてあります．また，右側のケーブルはCAN通信用ケーブルであり，メインマイコンボードとメインマイコンボード搭載ボードをケーブルでつないでいます．
上の写真は横から撮影したものです．写真中央左寄りにSDカードとUSB接続のフラッシュメモリが見受けられるかと思います．また，中央右寄りにはデジタルコンパスの基板がメインマイコンボードの下側に隠れるように写っています．その下側，基板裏面には，ベースボードと接続するためのコネクタがあります．
上の写真にはメインマイコンボード搭載ボードの裏側を示します．写真上側にある黒い電子素子は赤外線受信モジュールです．このモジュールを使えば，赤外線リモコンによりTKM-Hを操ることも可能となります．上寄り左側にはジャンパピンが3種類あります．これらのうち2つは，ジョイスティックの縦横それぞれの信号をAD変換用端子に接続するか，汎用端子につなげるかをきりかえるための端子です．もう1つは圧電スピーカをDA変換端子に接続するか，PWM出力端子につなげるかを切り替えるための端子です．あまり切り替えることがないという想定で，基板裏側に配しました．
次に，ドットマトリクスディスプレイ付距離センサボードを実装しました．この基板にはあまり部品が実装していませんので，あっという間に実装が完了しました．下に，実装結果を示します．
まずは正面から撮影した写真です．中央にある黒色の素子が距離センサ，その下にある素子がドットマトリクスディスプレイです．右上の端子はダウンロード用端子です．
上の写真はドットマトリクスディスプレイ付距離センサボードの裏側を撮影したものです．3つのICがみられるかと思いますが，上からPICマイコン，トランジスタアレイ，シフトレジスタです．上側にあるスペーサは，メインマイコンボード搭載ボードの，メインマイコンボードへ接続する端子にこの基板を接続したとき役に立ちます．
これはドットマトリクスディスプレイをメインマイコンボード搭載ボードに接続した様子を表す写真です．TKM-Hのすべての機能を使う場合には，このような接続となります．
次に，メインマイコンを動作させてキャラクタLCDに文字を表示している写真を掲載します．
これは，ドットマトリクスディスプレイ付距離センサボードをメインマイコンの代わりに使っている様子を表しています．このように接続すると，メインマイコンボード搭載ボードにあるいくつかの素子をドットマトリクスディスプレイ付距離センサボードのPICで制御することができるようになります．
最後に，電源ボードです．4つの006P電池を持つ基板であり，TKM-Hを物理的に動作させるときにはこれらの電池ですべての電源を賄います．下に電源ボードを実装した様子を示します．右側にはメインマイコンボード搭載ボードと電気的に接続するための端子があります．
3つの基板を接続した様子です．くどいですが，完成品のTKM-Hはこの下にベースボードとカメラボードが取り付けられます．
来週はベースボードとカメラボードを実装します．