Raspberry Piで操作するRCカーを作っています.特に小型化したいという思いから,Raspberry Pi zeroを使っています.Raspberry Pi zeroでもカメラやI2C接続の距離センサも扱えます.zeroを用いたことにより,幅,高さ,奥行きともに10㎝程度になっています.いくつかの試作を得て現在のバージョンが3代目です.最初はRCカーのみを考えていましたが,どうせなら自走車も目指すことにし,そのためにフォトリフレクタを底面に配ししました.上の基板と下の基板の間をつなぐコネクタについて,フォトリフレクタを追加するために増やす必要がありましたので,ついでに前面にヘッドライトを付けることとしました.下に図を示します.左側下方にフォトリフレクタ3個とヘッドライトが付いているのが分かるでしょうか.

こちらが俯瞰図です.

V3LongShot

 

こちらが正面です.上側にカメラと距離センサがあります.下側にはフォトリフレクタが3個ついています.

V3Front

 

こちらが背面です.2つの独立したモータにより旋回が行えます.

V3Back

 

上記のRCカーを制御をブラウザから行えます.下のようにボタンが配置されており,これを押すことで制御できます.加えて,前方にある障害物までの距離や,カメラで撮影された写真が表示されるようになっています.

UI 

 

最後にブロック図を示します.上側基板と下側基板に実装した部品と,その接続状況を記してあります.
BlockDiagram

 

すでにNode-REDによる制御ができることも確認済みです.残念ながら令和2年度にはコロナの影響で講座を実施できませんでしたが,次年度は実施したいと考えています.

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