Raspberry Piで操作するRCカーを作っています．名前はRPiCarです．特に小型化したいという思いから，Raspberry Pi zeroを使っています．Raspberry Pi zeroでもカメラやI2C接続の距離センサも扱えます．zeroを用いたことにより，幅，高さ，奥行きともに10㎝程度になっています．いくつかの試作を得て現在のバージョンが5代目です．最初はRCカーのみを考えていましたが，どうせなら自走車も目指すことにし，そのためにフォトリフレクタを底面に配ししました．上の基板と下の基板の間をつなぐコネクタについて，フォトリフレクタを追加するために増やす必要がありましたので，ついでに前面にヘッドライトを付けることとしました．下に図を示します．左側下方にフォトリフレクタ3個とヘッドライトが付いているのが分かるでしょうか．さらに5代目にはLiDARを搭載してRPiCarの周りの物体までの距離を計測できるようにしてみました．

こちらが俯瞰図です．

こちらが正面です．最上部にLiDAR，上側にカメラと距離センサがあります．下側にはフォトリフレクタが3個ついています．

こちらが背面です．2つの独立したモータにより旋回が行えます．さらに，そのモータの回転軸には穴の開いた円盤があり，その円盤の下にはフォトインタラプタがあります．これにより回転数を検知することができます．

上記のRCカーを制御をブラウザから行えます．下のようにボタンが配置されており，これを押すことで制御できます．加えて，前方にある障害物までの距離や，カメラで撮影された写真が表示されるようになっています．

最後にブロック図を示します．上側基板と下側基板に実装した部品と，その接続状況を記してあります．

すでにNode-REDによる制御ができることも確認済みです．残念ながら令和2年度にはコロナの影響で講座を実施できませんでしたが，次年度は実施したいと考えています．