前回に引き続き，TKM-Hのはんだ付けをしました．あと残っているのはベースボードとカメラボードです．まずはじめに，ベースボードを実装しました．
上の画像がベースボードの表面です．上部のコネクタはメインマイコンボード搭載ボードと接続するためのもので，その下には，赤外線センサを調整するための，25個のLEDと25個の可変抵抗器があります．さらに，中央にはダブルギアボックスがありますが，モータが左右で異なってしまっています．実際に使うときには，右側にある両軸モータを左側にもつける予定です．最後に，下部左右には3つずつLEDがあり，これはブレーキライト，ウィンカおよびバックライトを模したものです．
上の画像はベースボードの裏面です．中央付近に25個の赤外線LEDおよび赤外線センサがあります．下部にはボールキャスタがありますが，ご覧の通り，基板からはみ出てしまっています．この問題は次のバージョンでは解決する予定であり，既にパターンの修正をしました．
次に，カメラボードを実装しました．その様子を次に示します．
まず，カメラボードの表側です．上部にあるコネクタはカメラと接続するためのものです．また，右側にあるICは画像を保持するためのSRAMその1，右下にはカメラの電源用レギュレータがあります．
つぎに，カメラボードの裏側です．中央にはFPGA，左側にはSRAMその2，右側にはFPGAの内部電源用レギュレータです．
さて，これらの基板をすべて合体した様子を次に示します．
まず，俯瞰した図を示します．ご覧の通り，4段に基板がスタックされており，下からベースボード，電源ボード，メインマイコンボード搭載ボード，メインマイコンボードとなっています．
次に，TKM-Hの進行方向を上に見たとき左となる側の写真と，当初予定していた外観を示します．ほぼ予定通りにできたことがわかります．
次に，右側の写真を示します．USB，SD，電源など，多くのコネクタは右側に集中しています．これは，右利きであることを考慮したためです．
次に，後ろ側の写真を示します．
最後に，TKM-Hを上から見た様子を示します．
これですべての基板の実装がすみました．次はプログラムを実装をしていきます．