今回はベースボードの動作確認について書きたいと思います．ベースボードには路面状況検知用マイコン(PIC18F8490)と駆動部制御用マイコン(PIC18F25K80)があり，前者とメインマイコン(RX62N)とはI2C，後者とメインマイコンとはCAN(Controller Area Network)で接続されています．まず，この通信が行えるか確認しました．
さらに，路面状況検知用マイコンでは，TKM-Hの底面に取り付けられた25個の赤外線センサにより，路面にある黒白の有無を検知し，メインマイコンへそのセンシング情報を伝えます．加えて，センシング状況を表示する25個のLEDを点灯/消灯します．
駆動部制御用マイコンでは，モータを駆動させるための2個のモータドライバ，回転数および回転スピードを検知するための2個のフォトインタラプタが備わっています．加えて，バックライト，ブレーキランプ，ウィンカに見立てたLED(テールライト)を2セット備えています．
以上の関係を下の図でまとめておきます．
路面状況検知用マイコン
メインマイコンと路面状況検知用マイコンにはI2Cで接続されていますが，この2つのマイコンの電源レベルが前者が3.3[V]，後者が5[V}と異なりますのでレベル変換をしなければなりません．このため，I2Cの仕様書にも書かれているように，nMOS-FETを下の回路のように接続します．左側にあるSDA/3V3とSCL/3V3がメインマイコンに接続されており，右側にあるSDA/5VとSCL/5Vが路面状況検知用マイコンに接続されています．なお，SDA/3V3とSCL/3V3には3.3[kΩ]でそれぞれプルアップしてあることを省略してあります．このような回路構成で，レベルの異なるマイコン間でI2Cが行えました．
赤外線センサおよび路面状況確認用LEDについても特に問題なく動作してくれました．少しはまりかかったこととして，赤外線センサからの信号を入力するマイコンの端子がCCP(Capture Compair PWM)と共用になっていたため，入力することができなかったということが挙げられます．そこで，CCPの機能を停止させることで問題を解決しました．
駆動部制御用マイコン
CANでは，大きく分けて1[Mbps]までの速度が出せるHigh Speed CANと125[kpbs]までの速度まで出せるLow Speed CANの2種類があります．今回，TKM-HではHigh Speed CANを実装してあります．この場合，終端抵抗として120[Ω]を用います．下の図はCANのトランシーバと終端抵抗を表した図です．左側にあるR81が終端抵抗で，右側にあるCT1がトランシーバです．左側にあるCANHとCANLは差動信号になっており，これらがトランシーバを経てCANRXとCANTXになります．CANRXとCANTXは駆動部制御用マイコンと接続されます．
さて，駆動部制御用マイコンには2個のモータドライバ，2個のフォトインタラプタ，そして2セットのテールライトが接続されています．
1個のモータドライバにはPWM信号MOTと正転逆転を制御するINが入力されます．PWM信号をマイコンから出力するにはCCP(Capture Compair PWM)端子を使いました．
フォトインタラプタからはモータのスピードを得ることができるため，こちらもCCP端子を使ってインプットキャプチャしました．以前作成したTKM-2では，ホイールの回転軸の回転数を得るような仕様にしてしまったため，フォトインタラプタからなまりきった信号しか得られず，結果として正確な回転数が得られなかったという経験を生かし，今回はモータ軸の回転数を得られるようにしました．このため，かなりシャープな信号が得られるようになり，正確な回転数が得られるようになりました．