はじめに
ここではRPiCarのプログラムの開発方法のうち，RPiCarに備わるデバイスのファームウェアがある場合について述べています．いちから作りたい場合にはこちらのページをご覧ください．
環境
RPiCar
- Raspberry Pi OS Bullseye
- Raspberry Pi zero
- Pi4J
開発用コンピュータ
- Ubuntu Server 22.04.1 LTS 32bit版
- Pi4J Version 2.2.1
- Maven
- VS Code
なお，開発用コンピュータとRPiCarの間で公開鍵暗号方式によるSSHによる通信が行えるようにしてあります．具体的には秘密鍵をホームディレクトリ下の.sshディレクトリにid_rsaとして置くとともに，Raspberry Pi側では，rpi-carユーザのホームディレクトリ下の.sshディレクトリにあるauthrized_keysに公開鍵を追記してあります．
手順
まずはファームウェアをダウンロードします．こちらにあるGitHubから関連するデータを含むプロジェクトをダウンロードします．下の図のようにZIPファイルとしてプロジェクト全体をダウンロードしてください．
ダウンロード終了後，どこかへ解凍しましょう．解凍後，VS Codeで開きます．下の図のようにrpi_carフォルダを選択してください．
次にビルドをします．ビルドする時，対象となるRPiCarの電源を入れ，ネットワークに接続した状態にしておく必要があります．RPiCarに備わる黄緑色のLEDが点灯していること(=ネットワークに接続済み)を確認してください．その後，下の図のようにmavenのinstallを選択します．これでビルドされ，そのビルドされたものがRPiCarに送られるはずです．
成功すると下のようになるはずです．
次に実行させてみます．下の図のようにMain.javaに書かれているmainメソッドを実行させます．
実行にはmvn antrun:run@execをターミナルに打ち込んで行います．下の図のように打ち込んでください．
これで実行されるはずです．