この文書では，scratchGPIOを使ったモータの制御について説明しています．モータはロボットの駆動部になっており，目指すところはロボットの遠隔操作です．
1:環境
使用しているハードウェア環境およびソフトウェア環境を下の箇条書きで示します．
- ハードウェア : Raspberry Pi 3 type B
- OS : Raspbian Jessie with PIXEL version April 2017
- scratch : 1.4
- scratchGPIO : 8
- モータドライバ : DRV8832DGQR
2:Raspberry Piとモータドライバの接続
モータドライバにはRaspberry Piとは別に単三電池3本(およそ4.5[V])で電源を供給しています．そして，グランドを共通にし，下記のようにモータドライバのIN1およびIN2をRaspberryPiに接続しています．このロボットには独立したモータが2個あるため，モータドライバも2個となっております．便宜上，右側モータのIN1およびIN2と，左側モータのIN1およびIN2と呼びます．
| RaspberryPiのピン番号 | 接続先 |
| 12 | 右側モータのIN1 |
| 11 | 右側モータのIN2 |
| 8 | 左側モータのIN1 |
| 10 | 左側モータのIN2 |
上記以外のモータドライバの端子は下表のように接続してあります．
| 端子 | 状態 |
| VSET | High |
| ISENSE | Low |
| OUT1 | モータ |
| OUT2 | モータ |
| VREF | 未接続 |
| FAULT | 未接続 |
！！注意！！
接続するうえで注意しなければいけないことは，モータ(OUT1とOUT2)の間に必ず0.001[uF]程度のコンデンサ，モータドライバのVCCおよびGND付近に0.1[uF]程度のコンデンサ，さらに単三電池3本(4.5[V])を接続したブレッドボードの付近に100[uF]程度のコンデンサを入れなければなりません．そうしないとモータドライバがロック状態になって正しく動作しません．
3:scratchGPIOのスクリプト
scratchGPIOに書いたスクリプトには，sキー，上矢印キー，下矢印キー，左矢印キー，右矢印キーの5個のトリガがあります．それぞれには次のような「を送る」が書かれています．
| pin11 | pin12 | pin8 | pin10 | |
| sキー | off | off | off | off |
| 上矢印キー | off | on | off | on |
| 下矢印キー | on | off | on | off |
| 左矢印キー | off | on | on | off |
| 右矢印キー | on | off | off | on |
4:動作の様子
動作の様子を動画で示します．この中では，scratchGPIOに書かれたスクリプトのとおり，ロボットが動作している様子を見て取れます．