RXTXはJavaでシリアル通信を行うためのライブラリで，WindowsのみならずLinuxでも動作するようになっています．つまり，RaspberryPiでも動作するということです．さらにありがたいことに，apt-getでのインストールができるため，導入が非常に簡単です．具体的には次のコマンドを入力します．
apt-get install librxtx-java
これにより，実行時に必要な.soファイルが/usr/lib/jni/librxtx.soに，javaコンパイル時に必要なファイルが/usr/share/java/RXTXcomm.jarにできあがりますので，必要に応じてパスを通してください．
.soファイルのパスを通すには，実行時に-Djava.library.path=/usr/lib/jniとオプションを付けるか，環境変数LD_LIBRARY_PATHに/usr/lib/jniを追加するかすればよいです．後者にしておけば，毎回実行時に指定する手間が省けますので，私はこちらにしました．具体的には，.bashrcファイルの末尾に次の文言を追加します．
export LD_LIBRARY_PATH={$LD_LIBRARY_PATH}:/usr/lib/jni.jarファイルをコンパイル時に指定するには，-cpオプションを使います．