ドットマトリクスディスプレイ(DMD)付き距離センサボードはTKM-Hの上部前方に取り付けられた基板です.この基板にはDMDのほかに距離センサボードが取り付けられており,前方の障害物を検知するときに使用されます.この文書ではDMD付き距離センサボードに取り付けられた電子デバイスと,PIC16F1936の周辺機能との関係を説明します.

下図は電子デバイスと周辺機能との関係を示したものです.距離センサはアナログ出力するので,AD変換器を使って距離を求めます.DMDはダイナミック点灯をしているため,タイマを使っています.メインマイコンボードとはI2Cで接続されており,メインマイコンがマスタ,PICがスレーブとなっています.

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