はじめに

ここではRPiCarのプログラムの開発方法のうち,RPiCarに備わるデバイスのファームウェアがある場合について述べています.いちから作りたい場合にはこちらのページをご覧ください

環境

RPiCar

開発用コンピュータ

なお,開発用コンピュータとRPiCarの間で公開鍵暗号方式によるSSHによる通信が行えるようにしてあります.具体的には秘密鍵をホームディレクトリ下の.sshディレクトリにid_rsaとして置くとともに,Raspberry Pi側では,rpi-carユーザのホームディレクトリ下の.sshディレクトリにあるauthrized_keysに公開鍵を追記してあります.

手順

まずはファームウェアをダウンロードします.こちらにあるGitHubから関連するデータを含むプロジェクトをダウンロードします.下の図のようにZIPファイルとしてプロジェクト全体をダウンロードしてください.

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ダウンロード終了後,どこかへ解凍しましょう.解凍後,VS Codeで開きます.下の図のようにrpi_carフォルダを選択してください.

02

 

次にビルドをします.ビルドする時,対象となるRPiCarの電源を入れ,ネットワークに接続した状態にしておく必要があります.RPiCarに備わる黄緑色のLEDが点灯していること(=ネットワークに接続済み)を確認してください.その後,下の図のようにmavenのinstallを選択します.これでビルドされ,そのビルドされたものがRPiCarに送られるはずです.

03

 

成功すると下のようになるはずです.

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次に実行させてみます.下の図のようにMain.javaに書かれているmainメソッドを実行させます.

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実行にはmvn antrun:run@execをターミナルに打ち込んで行います.下の図のように打ち込んでください.

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これで実行されるはずです.